论文部分内容阅读
针对手臂外骨骼机器人，本文建立了手臂位置运动学方程的正解及逆解，并利用MATLAB软件中的Simulik和SimMecllanies设计工具建立了系统的控制模型，进行了轨迹控制仿真研究；为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据。
手臂外骨骼控制的仿真研究
【摘 要】
：
针对手臂外骨骼机器人，本文建立了手臂位置运动学方程的正解及逆解，并利用MATLAB软件中的Simulik和SimMecllanies设计工具建立了系统的控制模型，进行了轨迹控制仿真研究；为实际的
【机 构】
：
哈尔滨工程大学机电工程学院
【出 处】
：
机电工程技术
【发表日期】
：
2008年1期
其他文献
对连续加热炉均热段的温度数学模型,从影响加热炉热平衡的主要因素出发,进行了详细的理论分析计算与探讨,建立了相应的热平衡方程式,并通过实测得到了证实.对加热温度的优化
介绍了在玻璃磨边机自动化改造中利用PLC实现模糊控制的方法。首先介绍了系统构成情况，利用晶体管输出型PLC作主控制器，然后对系统进行了分析，给出模糊控制模型及知识库的建立方
本文通过对当前受到普遍关注的统计数据质量问题产生根源的分析,提出应该从加强基层调查单位的原始数据管理、加快统计制度与方法的改革步伐、加大统计执法力度、全面提高统
记叙文只有剪裁精当，尺水兴波，文章才会重点突出，平中见奇，扣人心弦。然而很多同学的作文平铺直叙，详略不当，导致文章重点不突出，主旨不鲜明，读之味同嚼蜡。那么，如何做到剪裁精当，化直为曲呢？下面这篇文章的升格将为你指点迷津，让你豁然开朗。 失误点击 这篇文章被判定为三类文。原因如下：一是剪裁不当，重点不突出。此文应详写爷爷系红丝带的情景与“我”内心的感悟，略写其他，所以未能掀起文章的高潮;二是构
樊蓉出生在贵州省毕节市，那里山秀水美、资源丰富，不知名的奇花异草比比皆是。当地神奇的苗医苗药、彝医彝药，更是让她从小便萌生了学习中药的想法。于是高考结束后，樊蓉报了中国药科大学的中药资源与开发专业。经过一年药理知识的学习，她开始自学一些植物知识。 “记得我查的第一种植物叫金丝桃，拍到它的照片时还不知其名。我在百度上先搜索五月份开黄色花的植物，然后根据特征逐一排除，才得知它的学名叫金丝桃。”樊蓉经
人羊膜具有很多神经生物学特性，对人体抗原性极低，其在神经系统疾病异体移植方面的研究越来越广泛，具有很大的临床应用潜能。我们参阅了国内外相关文献，就人羊膜在神经系统组织工
肉仔鸡沙门氏菌病，为沙门氏菌感染而诱发的细菌传染病，此病感染后典型症状：水样腹泻，闭目呆立，精神萎靡，食欲废绝，机体消瘦，死亡率极高。为此，笔者在查阅相关文献资料的基础上，就肉仔鸡
冬季气温多变，是家禽感染疾病的多发期，同时冬季昼夜温差比较大，大幅波动的温度使得家禽处于应激状态，自身的抵抗力会降低，很容易受到病原微生物的入侵。受冬季整体气温偏低的因素