【摘 要】
：
以二自由度并联机构为研究对象,建立了广义坐标,进行了逆运动学分析,推导出了每个液压驱动器的位移、速度和加速度的计算公式;采用极点配置控制对并联机构的液压驱动系统进行了性能优化;对极点配置算法进行了C语言编程,应用Visual Studio和AMESim进行联合仿真,通过极点配置的控制使得并联机构的运动性能得到了提高。
论文部分内容阅读
以二自由度并联机构为研究对象,建立了广义坐标,进行了逆运动学分析,推导出了每个液压驱动器的位移、速度和加速度的计算公式;采用极点配置控制对并联机构的液压驱动系统进行了性能优化;对极点配置算法进行了C语言编程,应用Visual Studio和AMESim进行联合仿真,通过极点配置的控制使得并联机构的运动性能得到了提高。
其他文献
2003年中国开始了探月工程计划,设定了"绕、落、回"三步走研究战略,现阶段已经正式进入探月工程三步走战略中最关键的最后一步。对比以往的太空采集样品的方式与技术,提出了一种新的驱动方式和适合机械臂末端采样器执行机构。采样器的驱动装置通过高频振动冲击月球表面土壤进行指定深度的钻探取样,由于微粒在高频冲击的条件下具备单方向移动特性,通过这一运动特性,贯入式采样可以保证月壤本身的土壤层次顺序,得到月球完
为了研究翼型热管散热器的散热规律,使热管和翅片布置更合理,提升散热器综合性能,仿真分析了某工程车辆的管片式散热器单元,并与实验数据对比验证了其准确性;分析了热管和翅片不同布置形式对换热性能以及阻力性能的影响。分析结果表明:增加管列间距和管排间距对散热性能提升较大,分别达到了2.35%和23.74%。
目前关于悬挂式单轨吊架的静强度、疲劳强度分析较少,为此根据EN_13749/2011、UIC_515-4/1993等相关标准,对吊架在超常工况和运营工况下的静强度和疲劳强度进行了分析。在CREO软件中建立吊架三维模型,并导入Hypermesh建立有限元模型,通过ANSYS计算吊架在超常工况和运营工况下的受力情况,最后由MATLAB得出吊架Goodman疲劳极限图并进行分析。计算结果表明:在超常工况下,吊架最大应力位置为安全钢索座处;在运营工况下,吊架最大应力位置为横向减振器安装座处;模型整体结构满足静强度
针对钛合金TC4铣削过程中因铣削力大、温度高导致的加工效率低、表面质量差、粘刀现象,利用有限元软件建立了三维TC4铣削有限元模型,通过正交试验分析了TC4铣削过程中切削用量对切削力的影响规律,并通过BP神经网络对铣削力进行预测,得出BP神经网络具有较高预测精度。研究结果表明:铣削力总体上随铣削速度的增加先减小后增大,随每齿进给量、轴向切深的增加而增加;加工时适当提高切削速度、降低每齿进给量与轴向切深,可以减小铣削力、提高加工效率。
以斜沟煤矿25采区辅助运输上山巷道布置为背景,基于斜交巷道延伸开凿可以加长辅运大巷巷道长度降低坡度,提出4种不同方案,对比分析了其投资费用、消耗工期等技术经济指标,并借鉴统计理论聚类分析法,建立判别函数进行验证。结果表明:“Z”字折返式上山布置可以有效降低上山坡度,同时兼顾经济、行车安全。
传统经验模态分解以其良好自适应性的特点被广泛应用于信号的降噪处理中,然而在处理含间歇性干扰的信号时,其分解结果可能会出现模态混叠现象。针对这一现象,介绍了引入白噪声辅助分析方法的集总经验模态分解,该方法是对经验模态分解的继承与发展,经过仿真实验对比,集总经验模态分解在处理含有间歇扰动的信号时更具优势。
针对ABB工业机器人写字工作站现场编程中示教目标点过多造成的耗时过长和示教精度不足的问题,提出了一种基于离线编程软件RobotStudio实现工业机器人写字工作站高效编程的方法。从写字工作站的建立、Smart组件的添加及属性设置、I/O信号的配置、机器人程序编辑、工作站逻辑设计等方面对机器人离线编程进行研究。利用基于RobotStudio的写字工作站仿真与基于ABB IRB120型工业机器人的实物实验对所提编程方法进行验证。仿真与实验结果表明:该编程方法有利于提高现场编程示教精度、缩短写字编程时间,可提高
为防止剪叉式高空作业平台因载荷超限而出现安全事故,提出了一种负载静态估算方法。基于力学分析完成油压、角度与负载关系式的推导,再利用最小二乘法标定出公式中的动态参数,解决了质量估算误差较大的问题,使得主要工作范围内质量估算误差在5%左右。
起重机上所使用的制动轮多采用铸件或锻件材料,一般为一体式结构。以起重机制动轮为例,对其采用分体式螺栓连接形式,该结构便于拆装,方便现场更换;并通过有限元分析、模拟工况疲劳分析等手段验证了该形式制动轮的可靠性。
基于PEMS测试技术,设计多组排放试验,通过试验数据对比分析四阶段装载机在不同试验工况下的尾气排放情况。研究表明:非道路四阶段装载机尾气中,各工况条件下CO污染物排放值较低且远低于法规限值要求;在不同的装载机运行工况下NO X污染物排放值不同,且NO X污染物排放值与装载机负荷率不呈相关关系;燃油消耗量相关系数与装载机运行工况的变化激烈程度呈正相关关系。