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介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入.对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小.后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介入系统.
机器人主动内窥镜的自动介入技术初探
【摘 要】
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介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入.对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小.
【机 构】
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上海大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2003年3期
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