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说明了非完整系统动力学中的Vakonomic模型的含义.论述了Кoзлов的工作与Hertz和Capon的工作相吻合,只不过Hertz和Capon研究的是线性非完整系统,而Кoзлов研究的是非线性非完整系统.还论述了Lindel f的工作与Hertz和Capon的工作相吻合,Hertz,Capon是应用Lagrange乘子法来处理问题,而Lindel f是应用代入法来处理问题,进而可知Lindel f的工作与Козлов的工作相吻合.Hertz,Capon,Lindel f和Козлов的工作均可归类于