【摘 要】
：
船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统,具有强非线性和典型的欠驱动特性;船舶运动又易受风、浪、流等干扰,使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控
【机 构】
：
山东大学控制科学与工程学院,山东交通学院信息工程系,
论文部分内容阅读
船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统,具有强非线性和典型的欠驱动特性;船舶运动又易受风、浪、流等干扰,使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技术(active disturbance rejection control technique,ADRC)进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证实了这种方法的有效性,不仅可以获得很好的系统动态性能和稳态性能,而且具有很强的鲁棒性。
其他文献
我父亲是船坞厂的一名焊接工人,记忆中他一直是个勤奋而严谨的人,除了船坞厂的工作,他同时还有三份兼职.他和母亲原来是阿拉巴马州的佃农,为找到更好的工作,才带着全家迁到北
随着经济社会的飞速发展,生活水平不断提高,人们对于自身健康越来越重视。尤其在空气严重污染、气候环境持续恶化和频频被各大媒体爆出的食品安全问题的充斥的当今社会。食品
在改革开放之初的地方领导干部中,项南是有名的先锋人物。而论及80年代初期福建的改革开放,就更不能不提到项南。从1981年1月到1986年2月,作为中共福建省委第一把手,福建改
现阶段,科学技术在不断发展,我国的社会经济也产生了很大进步.伴随着此种前进步伐,在建筑装饰领域出现了很多新型材料,此类新型材料的出现对于建筑装饰行业而言影响重大,因而
农民的土地权益，表现在日常生产经营中，似乎仅仅是土地的承包经营权。在我国，自1980年代初全国范围推进土地家庭承包经营制度，经过1990年代后半期的第二轮承包，经过2002年颁发2003
(接上期)rn1对使用固定梯子的要求rn在所有人类活动中,从工业到手工艺、从建筑到许多其他行业,当需要上下不同层高时,就需要使用各种梯子.例如,在装饰石材的采矿作业中,通常
2019年年度报告表明,意大利全国石材市场呈现负数.企业总销售金额为18亿欧元,和2018年相比下降4.7％.出口总量为330万吨,下降3.9％.这一年共计减收9,100万欧元.rn1、大理石和花岗
目前,视频监控系统已全面进入到数字网络时代,前端采集技术、视频传输技术、数据存储技术和视频显示技术等不断与安全监测、自动化控制、网络通讯、智能管理等技术融合,实现