切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
期刊论文
基于高斯处理的触觉显示机器人摩擦力矩的动力学建模方法
基于高斯处理的触觉显示机器人摩擦力矩的动力学建模方法
来源 :天津科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhlxqfenglin
【摘 要】
:
通过建立准确的动力学模型可以显著地改善触觉显示机器人的控制性能.但由于其关节处的非线性动态摩擦特性,传统建模方法精度较低.针对此问题,采用高斯处理算法,准确建立了高度非线
【作 者】
:
李亚
张振寰
【机 构】
:
天津科技大学机械工程学院
【出 处】
:
天津科技大学学报
【发表日期】
:
2010年2期
【关键词】
:
触觉显示机器人
非线性摩擦
高斯处理
haptic display robot
nonlinear friction
Gaussian process
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
通过建立准确的动力学模型可以显著地改善触觉显示机器人的控制性能.但由于其关节处的非线性动态摩擦特性,传统建模方法精度较低.针对此问题,采用高斯处理算法,准确建立了高度非线性的触觉显示机器人摩擦力矩动力学模型.单自由度的触觉显示机器人实验结果表明,其精度得到显著提高.
其他文献
加工兼鲜食型杧果新品种桂‘热杧120号’选育研究
‘桂热杧120号’是从黄象牙杧实生树选出的加工兼鲜食型杧果新品种。在南宁市,3月中旬至4月中旬开花,8月上旬果实成熟。果实长椭圆形,果皮绿色,单果重320g,阳面浅紫红色;成熟果皮橙
期刊
加工兼鲜食型
杧果新品种
桂热杧120号
选育研究
Processing and fresh consumption type
New variety of
住宅小区智能化管理系统
传统的住宅小区管理不仅满足不了居民日益提高对小区管理的要求,并且要耗费大量的人力物力,管理效果不理想.新兴的住宅小区智能化管理系统虽有较为成型的管理模式,有待于尽一
期刊
智能小区
安全
信息管理
网络
火灾
ntelligence community
security
information management
netw
杨木APMP制浆废液的污染特性
高得率制浆废液具有组成比较复杂,色度高,化学需氧量高等特点.采用超滤分级方法初步考察杨木APMP制浆废液中污染物质的相对分子质量分布,并且采用GC—MS联用仪研究了废液中小分子
期刊
杨木
APMP
制浆废液
超滤
GC—MS
polar
APMP
pulping effluent
ultrafiltration
GC-MS
对米氏常数求法的一点补充
针对米氏常数在生命科学相关领域的理论和实验方面虽有很高的应用价值,但求法比较复杂,在原有基础上经过数学推导,给出一种新的、截距式直线方程数学模型,对Lineweaver-Burk作图
期刊
米氏常数
截距式
求法
作图
Michaelis constant
interception methodology
solution
construct
葡萄绿色食品标准化技术集成栽培技术
本文以南平市葡萄绿色食品标准化技术集成为研究方向,从执行葡萄的绿色食品标准、质量安全管理措施.到基地选择、品种选育、避雨设施、搭架、水肥一体滴灌、整形修剪、控产保质
期刊
葡萄
绿色食品
标准化
栽培技术
Grape
Green food
Standardization
Cuhivation techniques
采用模式识别法优化肌苷发酵条件
通过模式识别方法对肌苷产生菌枯草芽孢杆菌TX-3的培养基进行优化得到最优配比,同时对种子生长状况和发酵培养中温度与通风条件进行了研究,最终确定该菌株的最佳培养条件,在
期刊
模式识别法
肌苷
发酵条件
优化
枯草芽孢杆菌
生产菌
培养基
pattem recognition
inosine
fermentation
optim
作为抗癌药物载体的高分子研究进展
利用具有生物相容性的高分子作为载体,化学结合或物理包裹抗肿瘤化学药物,可提高抗肿瘤药物在体内的稳定性和生物利用度.本文从作为抗肿瘤药物载体的高分子的类型、制备方法
期刊
药物载体
高分子
生物相容性
drug carrier
polymer
biocompatibility
施用NaHSO3和NaAc提高龙眼多糖含量的研究
在龙眼果实生长期,应用不同浓度的NaHSO3和NaAc对不同果肉多糖含量类型的龙眼进行根外喷施,以探讨其对龙眼多糖含量的影响。结果表明:喷施不同浓度的NaHSO3和NaAc,龙眼多糖含
期刊
NAHSO3
NaAc
龙眼
多糖
NaHSO3
NaAc
Dimocarpus longan Lour.
Polysaccharide
Cesaro函数空间CES_p的依测度收敛的Opial性质和强端点
依测度收敛的Opial性质为函数空间所特有,验证了Cesaro函数空间CESp(I〈p〈∞)有依测度收敛的Opial性质,证明了z∈S(CES,)都是B(CESp)的强端点,进而证明了CESp(I〈p〈∞)是中点局部一致凸
期刊
Cesaro函数空间CESp(1)<p<∞
Opial性质
强端点
中点局部一致凸
Cesaro function spaces CESp(I〈p〈
无籽砂糖橘裂果的原因及防控技术
为探寻无籽砂糖橘裂果的原因,笔者调查广东省8个县(市)的无籽砂糖橘种植基地,比较分析裂果原因,制定防止其裂果的技术供应用推广,以期减少损失,提高砂糖橘橘的质量,提高农户收
期刊
无籽砂糖橘
裂果
栽培技术
'Wuzishatang
ju '
Fruit-cracking
Cultivation techniques
与本文相关的学术论文