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使用Kalman滤波进行动态导航定位解算需要涉及函数模型和随机模型，而在实际应用中，精确的函数模型和随机模型很难直接给出，因此，动态Kalman滤波的精度和可靠性将会受到函数模型误差和随机模型误差的影响．在假设观测噪声和动力学模型噪声主要是具有一阶自相关特性的有色噪声的基础上，提出了一种基于移动窗口的有色噪声函数模型和随机模型的自适应拟合法．给出了计算有色噪声估值和噪声协方差矩阵的表达式，并利用实测数据验证了模型及算法的可行性和实用性．计算结果表明，该算法能有效抵制有色噪声对导航滤波结果的影响．