【摘 要】
：
针对工业机器人绝对定位精度低无法满足实际应用要求,并综合考虑国外机器人控制系统不开放,而无法在控制器里修改运动学参数的问题,提出一种定位误差补偿方法,基于修正的DH模
论文部分内容阅读
针对工业机器人绝对定位精度低无法满足实际应用要求,并综合考虑国外机器人控制系统不开放,而无法在控制器里修改运动学参数的问题,提出一种定位误差补偿方法,基于修正的DH模型,利用激光跟踪仪和奇异值分解法识别出运动学参数.通过改变运动学参数重新进行正解运算,所得的新位置赋予机器人,使其运动到目标点,从而提高定位精度.将这种方法应用在STAUBLI TX90XL型工业机器人上进行实际的测量和补偿.实验结果显示,经过补偿可使机器人平均绝对定位精度由1.685 mm提高到0.215 mm,从而表明该方法的有效性.
其他文献
复习是巩固学习效果的一个重要手段,但是复习课又不等同于新授课,能否取得实效是我们需要思考的一个问题.笔者在对比分析一轮复习课和新授课之间存在的差异基础上对一轮复习
目的比较弹性髓内钉（TEN）与锁定加压接骨板（LCP）治疗儿童股骨干骨折的疗效。方法回顾分析2011年-2014年手术治疗儿童股骨干骨折46例（48侧）,其中TEN组22侧,LCP组26侧。比较两组手术
<正>长期以来,阅读教学是语文教学的重中之重。新课标指出:"阅读是搜集处理信息、认识世界、发展思维、获得审美体验的重要途径"。阅读教学的目的是培养独立阅读的能力,形成
目的:探讨寄生类中药及其寄主植物种群之间的关系及资源的可持续利用.方法:利用生物数学方法进行研究.结果:建立了寄生类中药及其寄主植物种群的种群模型；获得了寄生类中药种
工学结合模式指的是将学生的工作与学习有机地融合为一体,从而达到更好的职业人才培养效果.本文根据工学结合模式的特征,对目前航海学校学生英语学习的现状进行了审视,并在此
近半个世纪以来,煤矸石废弃地的改造工作受到了世界各国的重视。我国煤矸石废弃地的研究起步较晚,但发展较快,现已初步形成了煤矸石废弃地生态修复的体系。但由于我国与发达
公路营运客车是公路客运企业实现生产的首要必备条件，作为实现公路旅客运输的交通工具，公路营运客车的拥有量决定了客运企业能够提供的运力，即在多大程度上能满足客运需求，研究公
目的探讨肝动脉化疗栓塞术联合腹腔镜下射频消融术与单纯腹腔镜下射频消融术治疗小肝癌的临床疗效。方法选取我院2014年5月~2015年5月收治的70例小肝癌患者,根据患者入院的先
中长碳链甘三酯是指甘油骨架上同时结合中碳链脂肪酸和中长碳链脂肪酸而形成的一类结构脂质，目前广泛应用于医学临床营养支持、婴儿食品和低热量食品等领域。本文采用生物酶法
<正>新课程下的语文课堂,是一个师生相互碰撞、探讨的互动过程,是一个异彩纷呈的动态生成过程。课堂上随时可能出现课前没有预料的"意外"。教师如何审时度势,因势利导,处理这