【摘 要】
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龙门吊起重机广泛应用在港口、火车站、仓库及许多大型工程建设中，并起到十分重要的物流运输作用．吊重起升机构的防摆控制技术对提高装卸效率、减轻操作人员的工作强度、减少起
【基金项目】
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自动化类专业教学指导委员会专业教育教学改革研究课题(2014A30)
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龙门吊起重机广泛应用在港口、火车站、仓库及许多大型工程建设中，并起到十分重要的物流运输作用．吊重起升机构的防摆控制技术对提高装卸效率、减轻操作人员的工作强度、减少起重机运行过程中的安全隐患具有较大研究价值．在此背景下，对起重机吊摆系统进行动力学分析与防摆控制研究．首先，探讨起重机防摆控制的方法，包括多状态反馈方法、最优控制方法、模糊PID等智能方法；然后，建立龙门起重机的动力学模型，用MATLAB仿真功能验证数学模型的有效性，创新地应用了时间最优控制方法，并用Simulink进行仿真实验，分析控制系统的运
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