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用拉格朗日法解机构动力学时,哥氏力项在系统低速运转时对其影响很小,但在高速运动时有一定影响,教材中只对惯性力项和重力项进行化简,笔者在D-H后置坐标系中对哥氏力项进行推导。
拉格朗日动力学中哥氏力的化简
【摘 要】
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用拉格朗日法解机构动力学时,哥氏力项在系统低速运转时对其影响很小,但在高速运动时有一定影响,教材中只对惯性力项和重力项进行化简,笔者在D-H后置坐标系中对哥氏力项进行
【机 构】
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辽宁工程技术大学机械工程学院,阜矿集团五龙矿
【出 处】
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机械研究与应用
【发表日期】
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2009年6期
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