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针对复杂零件高速高精密加工的需求，提出了一种基于阿当姆斯微分方程的NURBS曲线实时插补算法。通过对算法的合理简化与近似，保证了算法的实时性。此算法基于轮廓误差和法向进给加速度控制，使进给速度能随曲线曲率自适应调整。与之相适应，配合此插补算法，利用NURBS曲线的对称性预测减速点，提出了一种新的插补前抛物线-直线-抛物线S形加减速控制方法。该方法具有位置精度高、速度无突变、过渡平滑、计算简便等优点。通过采用MATLAB对插补轨迹仿真和实例分析，证明了插补算法和加减速控制方法的正确、合理、有效性。