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研究下肢疾病人体摇摆步态的准确建模问题。摇摆步态是下肢疾病患者行走时重要的步态特征,这种步态特征虽然带有一定的规律性,但是这种规律导致特征对应呈现凌乱性。传统的基于视觉图像建立的摇摆步态模型,没有考虑这种疾病人体步态特征的凌乱问题,以牺牲误差为代价,导致摇摆步态识别度较低。为此,提出一种考虑病态人体动力学的凌乱摇摆步态建模方法,将病态患者的步态特征视作多刚体连接系统,利用人体动力学原理建立动力学模型,得到摇摆步态的肢体特征;对摇摆步态的周期性进行分析,建立病态脚步模型并确定行走时的脚步方位,得到摇摆