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提出了一种能实现空间三维移动和绕ｚ轴转动的并联机器人机构模型－空间４ＴＲＴ并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕ｚ轴转动的机构学原理，计算了它的自由度；给出了其位置反解的方法，推导出了位置正解的封闭方程，并进行了数值验证。
一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析
【摘 要】
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提出了一种能实现空间三维移动和绕ｚ轴转动的并联机器人机构模型－空间４ＴＲＴ并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕ｚ轴转动的机构学原理，计算了它的自由度；给出了其
【机 构】
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燕山大学机器人研究中心
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2000年6期
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