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首先采用Ｄ－Ｈ矩阵法建立了机器人手臂距离的代数表达式，然后用优化连续法直接求出代数表达式的全部极值点，从而得到了机器人手臂的最远距离与最近距离。
用优化连续法求机器人手臂的极限距离
【摘 要】
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首先采用Ｄ－Ｈ矩阵法建立了机器人手臂距离的代数表达式，然后用优化连续法直接求出代数表达式的全部极值点，从而得到了机器人手臂的最远距离与最近距离。
【机 构】
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工程兵工程学院
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
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2000年1期
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