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研究了一种少自由度串联机器人精确速度控制方法.少自由度机器人末端可控变量n与关节变量相等,而不可控变量(6-n)是这些可控变量的线性组合.文章用反螺旋理论通过建立独立运动变量和关节变量的运动模型,使机器人末端可控变量与关节变量成一一对应关系.以4自由度机器人为例进行仿真分析,结果证明了改方法的有效性.