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由于ｐｉｔｃｈｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有柔性手腕机构中必须采用复杂，加工困难的球齿传动以满足ｐｉｔｃｈｙａｗ机构运动的特殊要求，基于作者提出的双环解耦原理解决了不需齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌｌ柔性腕机构关键问题，因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工好避开了球齿传动复杂和加工困难的问题，此外，提出了和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参考价值。