近几年来，国外工业机器人中已经广泛配置了柔性手腕。柔性手腕的应用大大扩展了工业机器人的工作范围，其主要性已经为人们所认识。该......

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该文研制一台带有锁定和过载保护功能的六维柔性腕力传感器,把柔性手腕和力传感器有机结合在一起.该文设计的柔性腕力传感器具有比......

由于ｐｉｔｃｈｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有柔性手腕机构中必须采用复杂，加工困难的球齿传动以满足ｐｉｔｃｈｙａｗ机构运动的特殊要求，基于......

在装配自动化领域中,轴孔类精密零部件的装配占有很大比例。本文介绍一种新研制成功的刚度可变的柔性手腕(VCW)。VCW内装有电磁铁,......

本文提出了一种渐开线环在齿球齿机构，讨论了这种球齿轮机构的形成以及加工方法，作为应用实例，介绍了基于这种球齿轮的机器人柔性手腕......

先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义，基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单，紧凑和运动范围大等优点，可以装配......

本文论分析了机器人手腕系统的控制问题，其中非线性观察器引进了美国Ｓ．Ｓａｌｃｕｄｅａｎ的研究成果。......

机械人手腕根据结构形式、驱动方式以及柔性程度主要分为串联手腕、并联手腕、电机驱动手腕、气液驱动手腕、刚性手腕和柔性手腕。......

由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特......

本文提出了由双重系杆平面差动轮系机构组成的工业机器人柔性手腕。计算机运动轨迹的仿真结果以及实模型表明,该柔性手腕具有结构......

对典型的球面齿轮传动的机器人柔性手腕进行理论分析和实验研究，证明该传动存在干涉所引起的误差。为了消除误差，必须揉取适当的防干......

大多数的生物肢体关节都具有多自由度运动特性。随着机器人与仿生机械技术的发展，要求这类机械的运动关节也具有仿生运动特性，而传统......

本课题是江南大学与某机床厂的科研合作项目，应机床厂的要求，为数控砂轮磨齿机设计一个上下料的机械手。工业机械手在工业技术领域的......

本文提出了一种渐开线环面齿球齿轮机构,讨论了这种球齿轮机构的形成以及加工方法,作为应用实例,介绍了基于这种球齿轮的机器人柔......

为了解决上下料过程中存在的误差而造成装配的困难,提出一种用于数控磨床上下料系统的新型机械手柔性手腕,文中介绍了该手腕的总体......