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期刊论文
一种柔性前臂机械手控制算法
一种柔性前臂机械手控制算法
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wallopczp
【摘 要】
:
本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题,通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型,在Deluca等人提出的CTJ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ICTJ,并从理论上证
【作 者】
:
徐建闽
朱蓓蓓
【机 构】
:
华南理工大学自动控制工程系,510641
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
1998年3期
【关键词】
:
柔性机器人
轨迹跟踪
机械手控制算法
flexible robot
trajectory tracking
computed torque
【基金项目】
:
国家自然科学基金!69405004,广东省自然科学基金!940069
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本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题,通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型,在Deluca等人提出的CTJ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ICTJ,并从理论上证明了新算法的收敛性,仿真结果表明ICTJ算法比CTJ算法在跟踪精度有明显的改善。
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