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本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题，通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型，在Ｄｅｌｕｃａ等人提出的ＣＴＪ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ＩＣＴＪ，并从理论上证明了新算法的收敛性，仿真结果表明ＩＣＴＪ算法比ＣＴＪ算法在跟踪精度有明显的改善。
一种柔性前臂机械手控制算法
【摘 要】
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本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题，通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型，在Ｄｅｌｕｃａ等人提出的ＣＴＪ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ＩＣＴＪ，并从理论上证
【机 构】
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华南理工大学自动控制工程系,510641
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1998年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金!69405004,广东省自然科学基金!940069
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