【摘 要】
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常规ＰＩＤ控制器由于摩擦存在，使得转台低速产生滞滑爬行现象，严重影响了仿真转台的低速性能，采用相平面法和代数分析法，李雅普诺夫稳定性定理，得出了克服低速滞滑爬行的判据，通过该判据
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常规ＰＩＤ控制器由于摩擦存在，使得转台低速产生滞滑爬行现象，严重影响了仿真转台的低速性能，采用相平面法和代数分析法，李雅普诺夫稳定性定理，得出了克服低速滞滑爬行的判据，通过该判据得到系统参数与低速滞滑爬行的关系，由此可确定在满足常规稳定ＰＩＤ参数选择范围的基础上，为消除低速滞滑爬行现象，ＰＩＤ参数还应满足的条件。根据该判据确定ＰＩＤ的参数系统既满足稳定，又无低速滞滑爬行现象，而且简单实用，工程，上
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