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新可变结构基于滑动模式预言控制算法因为分离时间的非线性的系统的一个类被介绍。由雇用一个特殊模特儿预言滑动模式价值的未来，；联合反馈修正；是的后退的地平线优化方法广泛地在预兆的控制策略上适用，一条分离时间的可变结构控制法律被构造。靠近环的系统被证明与未特别指出的边界有坚韧性到不确定性。数字模拟；摆钟实验结果说明靠近环的系统拥有需要的性能例如强壮的坚韧性，快集中；啁啾的消除。