【摘 要】
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为了提高遥控焊接智能化水平，设计了一套立体视觉系统进行焊接机器人环境的三维重建。对立体视觉系统参数标定分两步完成，首先使用基于平面模板的方法离线标定摄像机的内参数和
【机 构】
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哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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为了提高遥控焊接智能化水平，设计了一套立体视觉系统进行焊接机器人环境的三维重建。对立体视觉系统参数标定分两步完成，首先使用基于平面模板的方法离线标定摄像机的内参数和两个CCD摄像机之间的位置关系等不变参数。然后使用线性方法对摄像机坐标系和焊接机器人工作坐标系之间的关系进行在线标定。标定试验重建结果的平均误差小于1mm，最大误差小于3mm。
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