【摘 要】
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将消影点作为视觉定位的描述特征具有独特优势，针对消影点容易受到环境因素影响的问题，提出一种基于图像梯度场的消影点提取算法。利用优化的检测算法提取直线特征，对直线段筛选后估计消影点，并利用精度因子得到有效消影点，根据计算机视觉中的多视图几何实现视觉陀螺仪和视觉里程计。实验结果表明，通过过滤不可靠的消影点能够提高定位精度，视觉陀螺仪整体准确度优于惯性导航，部分数据点视觉里程计准确度优于惯性导航。
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（U19B2036）；
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将消影点作为视觉定位的描述特征具有独特优势，针对消影点容易受到环境因素影响的问题，提出一种基于图像梯度场的消影点提取算法。利用优化的检测算法提取直线特征，对直线段筛选后估计消影点，并利用精度因子得到有效消影点，根据计算机视觉中的多视图几何实现视觉陀螺仪和视觉里程计。实验结果表明，通过过滤不可靠的消影点能够提高定位精度，视觉陀螺仪整体准确度优于惯性导航，部分数据点视觉里程计准确度优于惯性导航。
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