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应用基于Lyapunov直接法的非线性不确定系统鲁棒控制方法,为某型直升机垂直飞行模态设计了鲁棒控制律,该控制律能保证闭环系统具有全局稳定性.为验证所设计鲁棒控制律的有效性,对直升机垂直飞行的三种机动:设定点悬停、起飞着陆机动和忽上忽下机动,分别进行了闭环系统仿真.仿真结果表明,所设计的控制律对系统参数的摄动具有很强的鲁棒性.