【摘 要】
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机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一。在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。针对
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,
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机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一。在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。针对这样的要求,本文对机器人姿态的四元数表示及其插补算法进行了研究,并提出了两个姿态间具有速度规划能力的姿态插补算法,最后在6自由度的弧焊机器人上进行了仿真和实验。
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