冗余自由度协作机器人运动规划研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lsh19

【摘要】

：

针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree, RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具有偏置构型的7自由度冗余机器人Rethink Sawyer为研究对象,利用引力势函数,对新枝点的扩展进行调节,提出了具有导向性的变步长双向RRT扩展算法完成协作机器人运动规划。采用阻尼最小二乘Newton-Raphson方法对Sawyer机器人

【作者】

：

马金琦郭冰菁韩建海李向攀

【机构】

：

河南科技大学机电工程学院,河南省机器人与智能系统重点实验室,机械装备先进制造河南省协同创新中心

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2021年03期

【关键词】

：

协作机器人冗余自由度运动规划快速探索随机树算法 Collaborative robot Redundant degree of freedom M

【基金项目】

：

河南省科技攻关项目(192102210065)

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