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针对当前各种计算卫星导航信号发射时刻的方法缺少统一对比分析,缺乏应用参考的问题,本文从计算流程、精度、效率等方面,对比分析了坐标迭代法、多普勒频率法和直接伪距法等三种导航卫星信号发射时刻的计算方法,通过对北斗系统和全球定位系统全天观测卫星进行比较测试,得出结论:三种方法互差的精度都在10-7 s的量级,对应的卫星位置偏差在亚毫米,都能满足高精度导航定位的需求,相对其它两种算法,直接伪距法具有只需单颗卫星、模型简单、解算速度快的优点。