【摘 要】
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本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在
【机 构】
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北京航空学院机器人研究室,北京航空学院机器人研究室
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本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。
In this paper, the optimization technique is used to determine the optimal tolerance of the connecting rod parameters that can meet the robot’s absolute accuracy requirements and the lowest manufacturing cost.Based on the numerical simulation of robot mechanism precision optimization design, The degree of freedom robot, under the different precision index, different probability level and different original error distribution, carries on the optimization calculation of the connecting rod parameter tolerance.
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