【摘 要】
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考虑系统噪声和时滞,利用L2—L∞控制理论研究了有leader的二阶定拓扑多智能体系统的协调一致问题.工程应用中控制输出的极大值经常需控制在一定范围内,并且考虑系统对位置变
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,
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考虑系统噪声和时滞,利用L2—L∞控制理论研究了有leader的二阶定拓扑多智能体系统的协调一致问题.工程应用中控制输出的极大值经常需控制在一定范围内,并且考虑系统对位置变量和速度变量限制的范围不同,分别针对位置和速度的控制输出设计了加权系数;进而建立了多智能体系统的数学模型.对有时滞和无时滞的两种网络拓扑,利用李亚普诺夫函数,分析了多智能体系统在满足L2—L∞性能指标要求下,followers和leader的位置与速度的一致问题.并且以双线性矩阵不等式的形式,分别给出了有时滞和无时滞网络系统能够达到一致的条件.最后仿真结果验证了所获结果的有效性.
Considering the system noise and time delay, the L2-L∞control theory is used to study the coordination problem of the leader-dependent second-order multi-agent system with multi-agent topology. The maximum value of the control output in engineering applications is usually controlled within a certain range, and Considering that the system limits the range of position variables and speed variables, the weighting factors are designed respectively for the control output of position and velocity, and then the mathematical model of multi-agent system is established. For two kinds of network topologies with or without time lag, By using Lyapunov function, the consistency of position and velocity of followers and leaders under the requirement of L2-L∞ performance index is analyzed. In the form of bilinear matrix inequalities, And no delay network system can reach the same conditions.The simulation results verify the validity of the obtained results.
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