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根据机器人D—H方法分析了一种五自由度移动机器人的特点，结合几何方法提出了运动学逆解算法，应用VC程序实现了该算法，通过基于OpenGL的三维仿真验证了算法的正确性。
一种五自由度机器人运动学研究
【摘 要】
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根据机器人D—H方法分析了一种五自由度移动机器人的特点，结合几何方法提出了运动学逆解算法，应用VC程序实现了该算法，通过基于OpenGL的三维仿真验证了算法的正确性。
【机 构】
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陕西交通职业技术学院,西安交通大学机械工程学院,长安大学
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2006年4期
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