论文部分内容阅读
综合轮式和步行机器人的特点,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后,使用广义Lagrange方程了系统的动力学特性方程,得出机器人直线滑行速度表达式,在理论上证明了该设想是可行的。同时,使用EXCEL97进行系统运动速度仿真,研究了其直线滑行时的动力学性能,讨论了系统摩擦力的确定方法,得出一些相关结论。