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利用微分几何中的等距嵌入理论,本文给出约束机器人的一种新动力学方程及对应的自适应控制算法.这种控制算法避免了回归矩阵的求取,因而适时性较强.在假设条件PE满足的情况下,此算法不仅保证机器人的关节轨迹误差渐近趋于零,且保证约束力误差渐近趋于零.
约束机器人的自适应控制
【摘 要】
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利用微分几何中的等距嵌入理论,本文给出约束机器人的一种新动力学方程及对应的自适应控制算法.这种控制算法避免了回归矩阵的求取,因而适时性较强.在假设条件PE满足的情况下
【机 构】
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西北工业大学应用数学系,南开大学数学科学学院和核心数学与组合数学教育部重点实验室
【出 处】
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工程数学学报
【发表日期】
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2005年4期
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