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为了使"福娃机器人"能够在机场候机楼中自主导航,以公共信息标志为导航路标,研究公共信息标志的搜索与检测问题,提出了一种基于视觉时空多尺度信息的标志搜索与检测方法。利用公共信息标志形状的先验信息,在空间大尺度下对公共信息标志快速搜索。当公共信息标志在图像上呈现模糊、标志部分信息缺失、标志粘连等现象时,根据时空相关性自动进行空间尺度变化、寻找最优空间尺度完成公共信息标志的二次搜索与检测。实验结果证明了该方法的快速性和有效性。