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从极小旋转标架(Rotation Minimizing Frame,RMF)定义出发,建立与RMF相关流形的模型,然后以微分流形为工具对RMF定义中的自由度进行尽可能的化简,从而把定义中的微分代数方程转化为一个常微分方程.这有助于对RMF数学本质的进一步理解.另一方面,以RMF作为基础得到了一般的运动标架所需要满足的常微分方程,并且对RMF对应曲线的测地线性质进行了分析.