【摘 要】
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长基线声学定位系统是水下机器人广泛应用的外部导航设备。以对“CR-02”6000m自治水下机器人（简称AUV）技术的深入开发为背景，提出在原有长基线（LBL）定位系统的基础上增加导航功能
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,南京大学电子科学与工程系
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长基线声学定位系统是水下机器人广泛应用的外部导航设备。以对“CR-02”6000m自治水下机器人（简称AUV）技术的深入开发为背景，提出在原有长基线（LBL）定位系统的基础上增加导航功能的方案。由于海水介质非均匀性与复杂的时空变化特性，给基于测距的位置计算带来很大困难。采用平均声速法计算耗时小而误差大，波阵面定位法误差小而耗时大。为解决这个矛盾，根据AUV深度传感器给出的深度信息，采用本征声线快速计算方法解算AUV的水平面位置。与波阵面法、平均声速法进行了综合比较。仿真实验表明该方法具有优良的性能，满足A
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