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针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作，提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中，利用金属弹性薄板做弹性元件，应变片做触觉敏感单元，实现对物体的长度和质量的感知；在指端的表面封装电流变流体实现软/硬抓握。另外，着重讨论了抓握系统的传感原理。试验表明，这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。