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应用螺旋系统，指出了螺旋与空间向量对应的关系，通过正交化螺旋解决了机器人运动学逆解（逆雅克比矩阵）问题，并给出了通用算法．此外，文章对自由度小于６的机械手也进行了讨论
一种求解机器人运动学逆问题的有效方法
【摘 要】
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应用螺旋系统，指出了螺旋与空间向量对应的关系，通过正交化螺旋解决了机器人运动学逆解（逆雅克比矩阵）问题，并给出了通用算法．此外，文章对自由度小于６的机械手也进行了讨论
【出 处】
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哈尔滨船舶工程学院学报
【发表日期】
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1994年3期
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