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为适应机器人控制系统体系结构向具有开放式结构演化的发展趋势,开发了一种基于模块化思想的嵌入式控制系统。该控制系统由五大模块组成,各个模块对功能进行统一封装。人机交互模块将控制系统以图形界面方式呈现;文档管理模块提供基于SQL的文件操作和数据库管理;动画演示模块采用Open GL技术将机器人工作模型以及状态信息输出到屏幕;轨迹规划模块针对末端执行器的空间轨迹进行轨迹规划插补;串口通讯模块提供底层传输功能。系统实现了裁剪性和模块动态加载的性能,能支持生产线之间的协调运作。针对四自由度码垛机器人进行应用实践,试