【摘 要】
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介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构，并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真，避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象，提高控制精度。建立手术器械的运动
【机 构】
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上海理工大学医疗器械与食品学院,上海理工大学机械工程学院
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介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构，并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真，避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象，提高控制精度。建立手术器械的运动模型，用D—H法进行正向运动学求解，得到器械末端位置，采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间，并进行对比分析。结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大，具有更好的灵活性。
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