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冗余度变几何桁架机器人动力学计算
冗余度变几何桁架机器人动力学计算
来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:LOVEmayicomein
【摘 要】
:
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习
【作 者】
:
徐礼矩
吴江
【机 构】
:
四川大学制造科学与工程学院,四川公用信息产业有限责任公司
【出 处】
:
中国机械工程
【发表日期】
:
2001年6期
【关键词】
:
模糊神经网络
冗余自由度
几何桁架机器人
动力学模型
fuzzy neural networkredundant degree of freedomvariab
【基金项目】
:
国家自然科学基金
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应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算.
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