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这份报纸涉及柔韧的控制合成自治在水下为一般路径追随者演习的车辆(AUV ) 。首先，我们在一个统一框架的在场调遣 kinematics 和车辆动力学。基于 H 塑造环的过程， 2-DOF 自动驾驶仪控制器被介绍了提高追踪的稳定性和路径。由模型减小的使用，高顺序的控制系统与合理顺序被归结为一个，并且进一步，放大低顺序的控制器在频率和时间域被分析了。最后，自动驾驶仪控制系统对无常的规定层次提供柔韧的性能和稳定性，这被显示出。