【摘 要】
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1985年7月至1986年6月,我在日本大阪大学,由增渊正美教授指导,与日本研究生原田孝合作,对ARCMAN-S焊接用机械手的动态性能进行了实验研究,提出了多参量的状态反馈补偿方法。
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1985年7月至1986年6月,我在日本大阪大学,由增渊正美教授指导,与日本研究生原田孝合作,对ARCMAN-S焊接用机械手的动态性能进行了实验研究,提出了多参量的状态反馈补偿方法。ARCMAN-S焊接用机械手,利用与马达驱动轴相连的速度传感器实行速度反馈控制。其特点是结构简单、调整参数少、使用方便。可是,操作臂端即焊接手部在起焊或停焊时总会
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