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摘要：设计了一种针对变电站水冲洗机器人的运动控制系统，以实现对机器人的运动控制，使其到达指定位置或姿态。该控制系统分为规划级和控制级，规划级通过USB、串口等方式采集命令信息并以无线方式发送给控制级，控制级采用Trio运动控制系统，响应规划级指令并将传感器采集的信息反馈给规划级。试验结果表明，该控制系统定位精度高、响应时间快、安全性能可靠、具有多种安全保护措施。