【摘 要】
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本文给出了一种解决机械手间接位置问题的新数值方法。该方法避免了对于非线性方程在列方程、消元时所遇到的困难。能够较容易地求解6R及6R以上的任意结构参数的机械手的间接
【机 构】
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北京邮电学院邮电第3研究所,北京邮电学院机械工程系,
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本文给出了一种解决机械手间接位置问题的新数值方法。该方法避免了对于非线性方程在列方程、消元时所遇到的困难。能够较容易地求解6R及6R以上的任意结构参数的机械手的间接位置问题。稍加推广,便可对任意结构参数的闭链型7R空间机构进行位移分析。
This paper presents a new numerical method to solve the problem of manipulator indirect position. This method avoids the difficulties encountered in the elimination of nonlinear equations in the column equation. It is easy to solve the problem of the indirect position of the manipulator with any of the structural parameters of 6R or more. With a little promotion, the displacement analysis can be performed on the closed-chain 7R space structure with any structural parameter.
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