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目的为使机器人在胃肠道中主动运动以实现多种医疗功能,本文设计了一种通过多点接触方式提高摩擦力,具有较高运动效率的蠕动式微型机器人。方法根据胃肠道的环境设计了机器人步态,选取带减速器的微型无刷直流电机作为驱动器。并设计装配了一套运动机构,并着重分析了其中的轴向伸缩以及径向多点接触结构。结果装配后的机器人直径13mm,长度29lnm,质量10.2g。在3V直流电压驱动下可持续稳定运行40min以上。结论该蠕动式胃肠道检测机器人系统实现了主动运动。