【摘 要】
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针对柔索的虚牵现象,提出了一种基于结构矩阵零空间的原理优化柔索张力的方法。根据动力学方程,将柔索张力分解为线性回归矩阵和自适应律矢量两部分并建立控制率,在此基础上,
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针对柔索的虚牵现象,提出了一种基于结构矩阵零空间的原理优化柔索张力的方法。根据动力学方程,将柔索张力分解为线性回归矩阵和自适应律矢量两部分并建立控制率,在此基础上,根据误差阶数对柔索张力进行多次叠加优化张力,并基于李雅普洛夫方程对其控制稳定性进行分析。最后,以平面柔索并联机器人为研究对象进行仿真,结果表明,提出的力的优化方法能够使柔索张力保持正值,并且使控制系统稳定。
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