【摘 要】
:
对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期
论文部分内容阅读
对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异性小到可以允许我们基于实验经验设计动态限值扭矩曲线输入到伺服驱动器来限制伺服系统的输出扭矩。当碰撞发生时,实际电机输出扭矩将会大于动态限制扭矩,这时会触发伺服驱动器内部的信号,利用该信号即可在运动控制器中做相关的处理功能,如紧急停止或者停止后后撤功能。通过这种方法实现了碰撞检测和简单有效的后处理方法。另外,通过设置动态扭矩曲线的局部增益和全局增益来调整扭矩限值曲线的适应性和碰撞检测的灵敏性。
其他文献
自2007年6月~2009年6月,笔者采用切开交叉克氏针固定治疗肱骨外髁骨折34例,取得了满意的疗效,现报道如下。 本文为全文原貌 未安装PDF浏览器用户请先下载安装 原版全文
在"互联网+"时代下,如何推进高校教育管理模式创新成为当前高校的关注热门话题。本文从"互联网+"的科学内涵入手,探讨了互联网对高校教育管理影响及存在的不足之处,并提出了"
我国的碳排放交易现仍处于初始阶段,并未建立起相关的林业碳汇交易市场,且我国目前是发展中国家,还没有承担强制性的减排义务,主要是参与发达国家的清洁发展机制(CDM)项目。
职教集团是整合优质资源,推进校企合作,共同发展的重要平台。然而,我国的集团化办学还处于探索阶段,集团化办学在数量快速增长的情况下,并没有实现"质的飞跃",在推进校企合作
肿瘤本身以及对其治疗均可引起许多症状,造成患者本身和社会功能的紊乱或失调,导致患者悲观失望,产生消极厌世思想,生活质量急剧下降。为提高患者生存质量,本文对于我院肿瘤内科患者实施护理干预,效果满意,报道如下。 本文为全文原貌 未安装PDF浏览器用户请先下载安装
应对疫情开拓产品销路,今年5月起,大连、营口、阜新、朝阳等多个城市的主要领导化身"主播",为当地农产品开拓销路,为决胜脱贫攻坚助力。截至7月1日,辽宁已有十余名市县长在拼
大型-超大型矿床是地球成矿元素超常富集的产物,发现新的大型-超大型矿床是满足国家对矿产需求的关键。实践证明,将成矿地球动力学背景和成矿过程研究与定量勘查评价"三位一体"有机结合,是卓有成效的。大型-超大型矿床的成矿地球动力学条件从宏观层次影响和控制着成矿,主要包括大地构造环境、壳幔结构与深部过程、成矿的岩石系统、区域热-流体条件等4个基本方面。要从根本上探明我国矿产的分布格局与资源潜力,从深层次上
在5G通信技术发展的背景下,《土木工程制图》课程积极探索教学改革,打造基于"5G"通信技术下制图教学模式的创新和有效实践。本文提出教学内容重整、课上网络教学平台辅助教学
高精度高质量的同位素分析技术是开展非传统稳定同位素地球化学工作的前提。同位素分析是不断提取样品真实信息的过程,包括样品制备、化学分离、质谱测定和数据处理4个基本步骤。在同位素分析过程中,每一环节都有可能引入空白或者污染,或造成同位素分馏,引发信息"失真"。为了准确获得样品的真实同位素组成,必须有效避免污染并精准校正在分析过程中可能的干扰。以Ca同位素为例,在总结前人工作的基础上,探讨了各个步骤所涉
有效避免伪反馈的“查询主题漂移”主要需要解决两大问题,一是如何确定相关文档,形成较高质量的伪相关文档集,另一个是在伪相关文档集里如何挑选扩展信息。本文主要研究在获取了