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尽管平行机制有高精确性，速度，僵硬，和收费载重能力的优点，空间利用和工作区的缺点在限制空间限制应用程序。自由的 A 小说 3 学位空间平行操纵者 3-PSR-O (prismatic-spherical-revolute ) 被建议，它拥有紧缩的体系结构并且当维持平行机制的固有的优点时，扩大了工作区。直接逆的位置，奇特和工作区被调查。印射的方法在位置分析被采用，并且关上的形式答案在六个顺序方程形式被导出。机制的奇特分析也基于几何限制被执行，包括六条奇特边界。一条特征边界，独立于棱柱的关节击限制，被集成六条