【摘 要】
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如何确定机器人驱动系统中各轴的运动学与动力学参数是机器人运动学逆解的关键。其传统求解方法需要进行大量的矩阵方程计算,耗时费力,本文以点焊机器人为例给出了一种由ADAM
【机 构】
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安徽工程大学,奇瑞汽车股份有限公司
【基金项目】
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2012安徽省高校自然科学项目(编号:KJ2012B027);2011年芜湖市科技计划项目;安徽工程大学青年科研基金项目(编号:2012YQ30)
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如何确定机器人驱动系统中各轴的运动学与动力学参数是机器人运动学逆解的关键。其传统求解方法需要进行大量的矩阵方程计算,耗时费力,本文以点焊机器人为例给出了一种由ADAMS软件实现的机器人逆运动学求解的仿真分析方法。通过仿真分析,能够便捷地求出各驱动轴的运动曲线,为机器人驱动系统中电机和减速器的选型、系统的运动控制与优化设计提供了依据。
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