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微型五维指尖力/力矩传感器动态实验建模
微型五维指尖力/力矩传感器动态实验建模
来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sym409198933
【摘 要】
:
基于PowerPC的阶跃响应法动态标定的实验数据,利用最小二乘辨识法,建立多指灵巧手微型指尖五维力/力矩传感器5个转换通道的动态数学模型。确定了动态数学模型,以全面、准确地描述
【作 者】
:
杨磊
高晓辉
姜力
刘宏
【机 构】
:
哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
:
高技术通讯
【发表日期】
:
2004年3期
【关键词】
:
指尖传感器
动态标定实验
最小二乘辨识法
动态数学模型
动态指标
五维指尖力矩传感器
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基于PowerPC的阶跃响应法动态标定的实验数据,利用最小二乘辨识法,建立多指灵巧手微型指尖五维力/力矩传感器5个转换通道的动态数学模型。确定了动态数学模型,以全面、准确地描述指尖传感器的动态特性。
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