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使用普通镜头立体视觉无法实现近距离或大视场的立体感知，鱼眼镜头立体视觉可以解决这一问题，因为鱼眼镜头的视场角可以达到180^0。鱼眼镜头获取大视场的同时也引入了严重的图像变形。文中讨论了一种使用三个鱼眼镜头摄像机构成的多基线立体视沉系统恢重近距离大视场稠密深度图的方法。为了高精度恢复稠密深度图，作者采用图像局部规范化方法、鱼眼变形图像校正方法、基于仿射变换区域匹配的相似性极小化准则，来实现鱼眼变形立体图像对应性求解。文中最后给出了用真实物体和场景的大变形图像来恢复稠密深度图的实验结果。